S. A. Al-Ibadi, L. A. T. Al Abeach, and M. A. A. Al-Ibadi, “Soft Robots: Implementation, Modeling, and Methods of control”, IJEEI, vol. 11, no. 1, pp. 194–209, Mar. 2023, doi: 10.52549/ijeei.v11i1.4288.